Vhod v jamo leži tik ob cesti Sežana – Lokev, v bližini odcepa za Lipico, zato je bila obiskana že zelo zgodaj. Veliko podpisov na vrhu Drče priča, da je bilo nadaljevanje z 20 metrov globokim poševnim breznom ovira za večino takratnih obiskovalcev. Najstarejši poznan podpis je SAG 1889. V podoru na koncu Velike dvorane na globini 125 metrov je podpis prvega jamarskega društva iz Trsta, Hades 25.12.1912. Prvi načrt jame je narisal Boegan leta 1895.

Prvi zapisnik v kataster jam JZS je izdelal Pretner leta 1957, ki podaja tudi splošno morfologijo jame. Prva večja aktivnost sežanskih jamarjev v jami je bila leta 1965, ko so naši predhodniki sodelovali pri organizaciji in otvoritvi Mednarodnega speleološkega kongresa v Postojni. Za ta namen je bila jama električno osvetljena, poleg tega pa so jo opremili s potjo in železnimi lestvami.

Prvo veliko in pomembno odkritje v jami je bilo leta 1977. Med raziskovanjem jam na območju nameravane gradnje proste industrijske cone med Jugoslavijo in Italijo so v Labirintu z razširitvijo prišli v nove dele do globine -230 m. Poimenovali so jih Kozinski rov. Na akciji, ki je trajala med 23. in 25.1.1977 so sodelovali člani JD Sežana, DZRJ Kranj in JD Dimnice – Kozina.

Po odkritju Kozinskega rova so se aktivnosti Jamarskega društva Sežana nadaljevale v raziskovanju tega rova. Leta 1977 so tako izvedli preizkusni preboj z eksplozivom v ilovici na dnu rova, vendar je bil rezultat le 2 x 1 m velika luknja v ilovici.

Da bi bila pot po jami lažja, se je 18. februarja 1979 opremilio Drčo podobno kot ferate v hribih. S tem ni bilo več potrebno plezanje po vrvi, temveč le izvajanje samovarovanja.

14. in 15. julija 1979 so člani Jamarskega društva Sežana v Kozinskem rovu raziskali oz. odkrili stranski rov, ki so ga poimenovali Izvir potoka oz. Suhi potok. Dolžina tega dela je bila 10 m, globina pa 1,5 m. Nadaljnje raziskave so tukaj potekalo še leta 1982.

V zapisniku ogleda jame 18.3.1984 je Tomaž Zorman zapisal: »Kjer smo Sežančani prekopovali pasažo je rahlo pihalo, to pomeni, da bo potrebno več volje pri nadaljnjem kopanju«.

Leta 1992 je bila Lipiška jama razglašena za naravno znamenitost z Odlokom o razglasitvi naravnih znamenitosti in kulturnih spomenikov na območju Občine Sežana. 7. avgusta 1993 smo po navodilih in ob soglasju Zavoda za varstvo naravne in kulturne dediščine iz Nove Gorice na prvi ožini zaprli jamo z rešetko in vrati ter uvedli nadzor nad obiski jame. V jami smo izvedli več čistilnih akcij za odstranitev smeti in karbidnega apna ter označili pot gibanja.

3. septembra 2003 smo na vratih namestili novo ključavnico, ker so staro neznanci razbili.

Sledilo je dolgo obdobje, ko v jami ni bilo raziskav, edino odkritje je bil drugi vhod, katerega sta leta 2006 registrirala Sancin in Bratoš iz JOSPD Trst. Dolžina tega dela jame je 90 m, globina pa 45 m.

 Preboj Blatnega sifona

19. februarja 2006 smo se pričeli s sistematičnimi raziskavami na dnu Kozinskega rova.

Zaključek Kozinskega rova je na -230 m globine, kjer se spojita strop skalnega rova in ilovnata tla. Po predvidevanju bi to lahko bil blatni sifon, ki je zaprl nadaljevanje jame, zato smo pričeli z iskanjem nadaljevanja jame s kopanjem rova v ilovici pod stropom dvorane.

»Vesolje veselja« smo dočakali 8.6.2009, ko nam je uspel preboj v kapniško Dvorano upanja. Dvorana upanja je dolga 16m. Na konca dvorane se odcepi 32 m dolg Povezovalni rov, ki pripelje nazaj k začetku dvorane. V njej je tudi 24 m dolgo poševno brezno, ki se zaključi v ilovici. Rovi Blatnega sifona, Dvorane upanja, Povezovalnega rova in Brezna so skupaj dolgi 106 m. Brezno se zaključi na globini -250m.

Dvorana je zapolnjena z vsemi oblikami sigovih tvorb, med njimi tudi s helektiti. Siga in stene dvorane so v veliki meri prevlečene z drobnim ilovnatim sedimentom.

 »Kar te ne ubije, te okrepi«

Začetne kopaške akcije so bile po številu kopačev precej velike in so potekale ob sobotah. Sčasoma je bilo kopačev vedno manj. Skupinica treh jamarjev (Jaka Jakofčič, Emil Kariž in Rosana Cerkvenik) je nato pričela z »rednim tedenskim torkovim fitnesom« v jami, katerega so se udeleževali tudi drugi sežanski jamarji in jamarji iz drugih društev.

V treh letih, od spomladi 2006 do spomladi 2009, je bilo skupno 106 akcij, na katerih je 38 jamarjev iz osmih jamarskih društev opravilo 973:30 ur kopanja, vse akcije pa so trajale skupaj 1891:55 ur. Običajno je kopanje potekalo 2 do 3 ure na akcijo.

Kopani rov meri je dolg 35 m, širok od 0,85 do 1m, visoka pa od 1,6 do 2m.

Delo je v največji meri sicer zabavno, a včasih precej naporno. Kopani material v zidarski vedrih nosimo precej daleč, pronicajoča voda nas večkrat močno zaliva, zrak v rovu (kjer ni bilo prepiha!) smo hitro podihali, blata pa ni hotelo biti konec. Pogosto smo si izreki rek »Kar te ne ubije, te okrepi« in razmišljali o »Vesolju veselja«. Ko smo odkrili Dvorano upanja, smo dobili še večji zagon in upanje, da se jama še nadaljuje. Zato smo še vedno vsak torek »Spet doma«. Raziskujemo oz. kopljemo v enem izmed treh brezen na dnu Dvorane upanja. In zgodba se nadaljuje oz. ponavlja. Blatni rov, težki kalavniki, preveč vode,… In vedno znova uporabljamo tri zgoraj navedene besedne zveze…